Джиу-джитсу относится к самым древним видам японской борьбы. Главный принцип состоя в том, чтобы победить, а не идти на прямое противостояние, чтобы не сопротивляться, уступая натиску соперника, только стараясь его действия направить нужным курсом, пока он не попадет в ловушку, тогда обратит силу врага и его действия против него же самого. Этот принцип связан с преданием о враче, заметившем однажды, как в бурю ветки больших деревьев ломались, а ветки ивы уцелели и поднялись, поддавшись силе. Врач, вдохновившись таким выводом, и основал позже первую школу джиу-джитсу, по имени Есин-рю, то есть школа ивы.